Il borgo di Frontino, adagiato sulle verdeggianti colline del Montefeltro, trova posto all’interno di un suggestivo paesaggio dell’appennino romagnolo, tra le pendici del monte Carpegna e la valle del Mutino. Il suo territorio, in epoca medioevale, era di pertinenza del Papato, ricco di boschi che fornivano il legname per le travi che, spesso, giungevano a Roma per essere impiegate nei grandi edifici ecclesiali della Città Eterna.

A quel tempo esistevano anche liberi comuni con propri statuti e Frontino era uno di questi, era un castello senza un vero e proprio signore, dove la comunità si era data un ordinamento interno. Non aveva né rocca né mastio, ma una torre di avvistamento che risale alla fine del 1100, rimaneggiata nel XIV secolo. L’Antico Castrum Frontini, forse di derivazione romana, è ricordato nel diploma di Ottone IV del 7 ottobre 1209. Subì diverse vicissitudini nella sua storia. Nel 1305 divenne dominio dei Brancaleoni di Castel Durante e quindi dei Della Fagiola, poi nel 1355 restituito alla Santa Sede quando i Frontinesi giurarono fedeltà nelle mani del cardinale Egidio Albornoz. Nel 1440 apparteneva ad Antonio da Montefeltro e in seguito a Federico, conte e poi duca di Urbino.